（一）古代游学期（公元前770～1840 年）
“游学”是古代最为传统的学习、教育方式之一。“游学”一词最早见于《史记·春申君列传》。简单说来，游学就是一种通过异地求知的文化活动。
游学起源期——春秋战国时期。代表人物孔子，他率领众弟子离开鲁国，游历辗转于卫、曹、宋、郑、陈、蔡、楚等七个国家，四处游说讲学，一方面向各国频繁地游说和展示自己的治国理念、政治主张，另一方面，率众弟子游学、读书和悟道，体验山水，感悟人生。他们进行了为期连续十四年的列国游学生涯，史称“孔子周游列国”。
游学的发展期——隋唐时期。隋唐时期产生了三种类型的游学：一是求学之游。二是求士之游。三是体验之游。这一时期的游学特点包括： 游学目的的复杂性、游学内容的多样性、游学主体的多元化。
游学的兴盛期——元代时期。元代时期的游学主要有三种类型：一是儒学之游，元代继承和传播了自北宋以后形成的新儒学思想，形成了各级儒学，不仅教学规模宏大，而且教学设备和水平都很完善；二是从师之游，许多游者为了学习广阔的知识，跋山涉水拜访名师，并成为其门下的一员，与其他弟子相互学习、取长补短来增长自己知识的广度和深度；三是书院义塾之游，自宋代以后，书院在元朝得到进一步发展，书院数量和教学规模都明显扩大，使得元代的书院义塾之游也极其盛行。
（二）近代海外修学旅游期（1840～1949 年）
游学发展到近代，和古代的游学已有一定区别。近代的留学主要经历了四个阶段：赴美留学、留学日本、庚款留学、留法勤工俭学。
海外修学旅游期的特点为：
（1）出台了相关留学政策，体系越来越完善，国家的重视度也逐渐提高；
（2）引进了西方各种先进思潮，诸如科学社会主义思潮、民生主义思潮等；
（3）出国留学的经费来源有官费和自费两种形式；
（4）留学的学习内容多样化。一方面可以学习欧洲的经济建设、人文思想等；另一方面还可以学习军事技术、制造业等专业；
（5）从出游的范围来看，留学的地方只能是国外，不能是国内；
（6）出国留学的时间偏长，一般至少需要几年的时间在异国进行学习深造；
（7）广大留学生的留学目的主要是为了学习西方先进的教育理念、教育制度、教育方法等思想与文化，贯穿一条主线“探求真理、学习科学、爱国救亡、振兴中华”，寻求一条救国之道。
（三）现代修学旅游期（1949～2012 年）
我国修学旅游起步较晚，比较早的是1989 年推出的山东曲阜孔子家乡修学旅游，一般每期十余人到几十人不等，修学期限在3至15天，学习的主要内容为孔子生平及其哲学思想、中国历史书法、民俗、中医、烹饪等。2001年，江泽民同志提出“以德治国”方略，全社会重视素质教育，修学游出现了前所未有的新景象，由传统的观光型向学习型、知识型、文化型学习的转变。
这一时期修学旅游的特点主要为：
（1）以“学”为主，要求参与者在旅游的过程中学到更系统以及更易于接收的知识，并且要有所收获，有所体验，从而增加自己的阅历达到精神境界上的修养，这与传统纯属游玩的旅游是有极大的区别的；（2）教育行业与旅行社首次紧密结合，把学习活动与旅游产品开发相联系的一种新型旅游行为；（3）突出综合性，主要是以某个专题为主，例如人文旅游类以及自然资源旅游类等，突出知识性与文化性相结合。
（四）当代研学旅行期（2013 年至今）
“研学旅行”的说法出现最晚。2013 年，国务院办公厅印发《国民旅游休闲纲要（ 2013—2020 年）》，提出了要“逐步推行中小学生研学旅行”的想法。2014年7月，教育部开始进行研学旅行试点的实施，公布了首批“中国研学旅游示范基地与目的地”，要求为开展中小学研学旅行做好典范。2016年底，教育部等11个部门又联合发布《关于推进中小学生研学旅行的意见》（以下简称意见），首次将研学旅行纳入国家教育政策，直接进一步推动国内中小学积极开展研学旅行的热潮。
当代研学旅行的特点主要为：
（1）以青少年学生为中心。研学旅行的主体对象是以青少年为主，并根据学生的身心特点、兴趣爱好等进行内容、时间、地点等方面的安排，让学生能从研学旅行中更容易获取相关知识与能力；
（2）学校为主要单位。学校通过组织研学旅行活动让学生从中获取知识以及情感体验，与学生自主旅行的性质有很大的不同；
（3）有良好的社会支持为动力。
（4）时间有着明确的限定。
（5）充分体现探究性、开放性特质。
研学旅行交流中心、云成长研学的李俊臣老师讲解了研学旅行历史演变带给我们的启示：
（一）教学组织方式发生变化。
（二）教育的功能不断演变。
经调查：学校的老师和学生赞同有关研学旅行理论的界定观点，对研学旅行作用的积极认同。研学旅行是一种社会认可、学校热心、学生乐于参与的实施性极强的教育方法，在素质教育艰难探索的形势下不啻是一剂良药。
最后，研学旅行交流中心、云成长研学的李俊臣老师讲解了研学旅行对素质教育的推动作用。
首先要完善各项机制加强部门协调，助力研学旅行。其次要明确工作目标，确定课程层次，使研学旅行课程有层次、好操作、易实施，学生素质得到全面提高。第三要建设一批研学旅行基地，逐步完善接待体系。第四要加强研学旅行意义的宣传力度，提高全社会对研学旅行的认知。
综上所述，在中国基础教育亟待改革的形势下，在素质教育艰难推进的过程中，研学旅行作为素质教育的良好抓手，势必会发挥出重要的作用，成为撬动中国素质教育的最有力杠杆。